３軸ジャイロセンサ（L2GD20）が動き始めた

(2016.04.10)
以前、PICクラブで頂いたTQFPパッケージのデバイスを使って引き半田を練習しました。

あくまで半田付けの練習用と考えていたので、何だか判らないまま頂いて来たのですが、調べてみるとdsPIC33FJ64MC706（↓）でした。（ラッキー！）
http://www.microchip.com/wwwproducts/en/dsPIC33FJ64MC706A

これを、今回の倒立振り子ロボットのコントローラとして使用することにしました。

dsPICは初めてだったので、立ち上げに少し手間取りましたが、Explorer 16 Development Board用のSample Projectをベースに、なんとか３軸ジャイロセンサ（L2GD20 ↓）とI2Cで通信することができました。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-06779/

オシロジ410でモニタしたWHO_AM_I (0Fh)レジ読み取りの通信波形

最初に、WHO_AM_I (0Fh)レジを読み取って0xD4が返ってくることを確認し、続いてCTRL_REG1 (20h)に0x5Fを書き込んでデータ・レートを190Hzに設定し、OUT_X_L (28h)から６バイトを続けて読み取ると・・・
L2GD20が計測した３軸の角速度が読み取れました。
（パチパチパチ～）

作業は順調に進み、L2GD20の初期化手続きを整理して、角速度計測プログラムを書いたのですが、そのプログラムのデバッグで問題が発覚しました。センサを動かしても、計測データが変化しません。orz

初めて使うデバイスなので、何が起きているのか（<==どうであれば良いのか）判らず、センサを何度も動かしたり、設定を（あれこれ）変えたりしましたが、状況は全く変わりません。

で、ふと秋月のマニュアルを読み返したとき、次の一文に気がつきました。
『はじめにWHO_AM_I (0x0F)を読みます。正しく通信出来ている場合・・・』

WHO_AM_I (0Fh)レジの読み取りはL2GD20との接続確認のため（だけ）に行うものと思いこみ、初期化手続きから外したのです。それを初期化手続きに追加してみると・・・

ビンゴ～

計測データが変化するようになりました。
WHO_AM_I (0Fh)レジの読み取りは、単なる接続確認用ではなく、L2GD20の初期化シーケンスを開始する”呪文”だったようです。

やれやれ！